Menu 3 Single Line Descriptions − Speed Control and Position Feedback

Mode: RFC‑S

ParameterRangeDefaultType
03.001Final Speed Reference±VM_SPEED  RONumNDNCPTFI
03.002Speed Feedback±VM_SPEED  RONumNDNCPTFI
03.003Speed Error±VM_SPEED  RONumNDNCPTFI
03.004Speed Controller Output±VM_TORQUE_CURRENT % RONumNDNCPTFI
03.005Zero Speed Threshold0 to 200 RWNum   US
03.006At Speed Lower Limit0 to 33000 RWNum   US
03.007At Speed Upper Limit0 to 33000 RWNum   US
03.008Over Speed Threshold0 to 40000 RWNum   US
03.009Absolute At Speed SelectOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.010Speed Controller Proportional Gain Kp10.0000 to 200.0000 s/rad0.0100 s/radRWNum   US
03.011Speed Controller Integral Gain Ki10.00 to 655.35 s²/rad1.00 s²/radRWNum   US
03.012Speed Controller Differential Feedback Gain Kd10.00000 to 0.65535 1/rad0.00000 1/radRWNum   US
03.013Speed Controller Proportional Gain Kp20.0000 to 200.0000 s/rad0.0100 s/radRWNum   US
03.014Speed Controller Integral Gain Ki20.00 to 655.35 s²/rad1.00 s²/radRWNum   US
03.015Speed Controller Differential Feedback Gain Kd20.00000 to 0.65535 1/rad0.00000 1/radRWNum   US
03.016Speed Controller Gain SelectOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.017Speed Controller Set‑up MethodDisabled (0), Bandwidth (1), Comp Angle (2), Kp Gain Times 16 (3), Low Performance (4), Std Performance (5), High Performance (6), First Order  (7) Disabled (0) RWTxt   US
03.018Motor And Load Inertia0.00000 to 1000.00000 kgm²0.00000 kgm²RWNum   US
03.019Compliance Angle0.0 to 360.0 °4.0 °RWNum   US
03.020Bandwidth5 to 1000 Hz10 HzRWNum   US
03.021Damping Factor0.0 to 10.0 1.0 RWNum   US
03.022Hard Speed Reference±VM_SPEED_FREQ_REF 0.0 RWNum   US
03.023Hard Speed Reference SelectOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.024RFC Feedback ModeFeedback (0), Sensorless (1), Feedback NoMax (2), Sensorless NoMax (3) Feedback (0) RWTxt   US
03.025Position Feedback Phase Angle0.0 to 359.9 ° RWNumND  US
03.026Motor Control Feedback SelectP1 Drive (0), P2 Drive (1), P1 Slot1 (2), P2 Slot1 (3), P1 Slot2 (4), P2 Slot2 (5), P1 Slot3 (6), P2 Slot3 (7) P1 Drive (0) RWTxt   US
03.027P1 Speed Feedback±VM_SPEED  RONumNDNCPTFI
03.028P1 Revolution/Pole Pitch Counter0 to 65535  RONumNDNCPTPS
03.029P1 Position0 to 65535  RONumNDNCPTPS
03.030P1 Fine Position0 to 65535  RONumNDNCPT 
03.031P1 Marker Mode0000 to 1111 0100 RWBin   US
03.032P1 Marker FlagOff (0) or On (1)Off (0)RWBit NC  
03.033P1 Rotary Turns Bits0 to 16 16 RWNum   US
03.034P1 Rotary Lines Per Revolution1 to 100000 4096 RWNum   US
03.035P1 Comms Bits0 to 48 RWNum   US
03.036P1 Supply Voltage5V (0), 8V (1), 15V (2) 5V (0) RWTxt   US
03.037P1 Comms Baud Rate100k (0), 200k (1), 300k (2), 400k (3), 500k (4), 1M (5), 1.5M (6), 2M (7), 4M (8) Baud300k (2) BaudRWTxt   US
03.038P1 Device TypeAB (0), FD (1), FR (2), AB Servo (3), FD Servo (4), FR Servo (5), SC (6), SC Hiperface (7), EnDat (8), SC EnDat (9), SSI (10), SC SSI (11), SC Servo (12), Resolver (14), SC SC (15), Commutation Only (16) AB Servo (3) RWTxt   US
03.039P1 Termination Select0 to 2 RWNum   US
03.040P1 Error Detection Level0000 to 1111 0001 RWBin   US
03.041P1 Auto‑configuration SelectDisabled (0), Enabled (1) Enabled (1) RWTxt   US
03.042P1 Feedback FilterDisabled (0), 1ms (1), 2ms (2), 4ms (3), 8ms (4), 16ms (5) Disabled (0) RWTxt   US
03.043P1 Maximum Reference0 to 33000 3000 RWNum   US
03.044P1 Reference Scaling0.000 to 4.000 1.000 RWNum   US
03.045P1 Reference±100.0 % RONumNDNCPTFI
03.046P1 Reference destination0.000 to 59.999 0.000 RWNumDE PTUS
03.047P1 SSI Incremental ModeOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.048P1 SSI Binary ModeOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.049P1 Additional Power‑up Delay0.0 to 25.0 s0.0 sRWNum   US
03.050P1 Feedback LockOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.051P1 Linear Feedback SelectOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.052P1 Linear Comms Pitch0.001 to 100.000 0.001 RWNum   US
03.053P1 Linear Line Pitch0.001 to 100.000 0.001 RWNum   US
03.054P1 Linear Comms And Line Pitch Unitsmillimetres (0), micrometres (1) millimetres (0) RWTxt   US
03.055P1 Pole Pitch0.01 to 1000.00 mm10.00 mmRWNum   US
03.056P1 Feedback ReverseOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.057P1 Normalisation Turns0 to 16 16 RWNum   US
03.058P1 Normalised Position-2147483648 to 2147483647  RONumNDNCPT 
03.059P1 Normalised Marker Position-2147483648 to 2147483647  RONumNDNCPT 
03.060P1 Calculation Time0 to 20 µs5 µsRWNum   US
03.061P1 Recovery Time5 to 100 µs30 µsRWNum   US
03.062P1 Line Delay Time0 to 5000 ns RONumNDNCPTUS
03.063P1 Low Speed Update Rate ActiveOff (0) or On (1) ROBitNDNCPT 
03.064P1 Encoder Protocol DetectedNone (0), Hiperface (1), EnDat2.1 (2), EnDat2.2 (3), BiSS (4)  ROTxtNDNCPT 
03.065P1 Resolver Poles2 (1) to 20 (10) Poles2 (1) PolesRWTxt   US
03.066P1 Resolver Excitation6kHz 3V (0), 8kHz 3V (1), 6kHz 2V (2), 8kHz 2V (3) 6kHz 3V (0) RWTxt   US
03.067P1 User Comms Enable0 to 1 RWNum NCPT 
03.068P1 User Comms Transmit Register0 to 65535 RWNum NCPT 
03.069P1 User Comms Receive Register0 to 65535 RWNum NCPT 
03.070P1 Position Feedback Signals000000 to 111111  ROBinNDNCPT 
03.071P1 Error DetectedOff (0) or On (1) ROBitNDNCPT 
03.073P1 Absolute Turns Recovery EnableOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.075Initialise Position FeedbackOff (0) or On (1)Off (0)RWBit NC  
03.076Position Feedback Initialized0000000000 to 1111111111 0000000000 ROBin NCPT 
03.078Sensorless Mode ActiveOff (0) or On (1) ROBitNDNCPT 
03.079Sensorless mode filter4 (0), 8 (1), 16 (2), 32 (3), 64 (4) ms4 (0) msRWTxt   US
03.080Sensorless Position-2147483648 to 2147483647  RONumNDNCPT 
03.083Full Motor Object Nameplate TransferOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.085Encoder Simulation Source0.000 to 59.999 0.000 RWNum  PTUS
03.086Encoder Simulation StatusNone (0), Full (1), No Marker Pulse (2)  ROTxtNDNCPT 
03.087Encoder Simulation Sample Period0.25 (0), 1 (1), 4 (2), 16 (3) ms0.25 (0) msRWTxt   US
03.088Encoder Simulation ModeHardware (0), Lines Per Rev (1), Ratio (2), SSI (3) Hardware (0) RWTxt   US
03.089Encoder Simulation Hardware Divider0 to 7 RWNum   US
03.090Encoder Simulation Hardware Marker LockOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.091Encoder Simulation Incremental Mode SelectOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.092Encoder Simulation Output Lines Per Revolution1 to 16384 4096 RWNum   US
03.093Encoder Simulation Numerator1 to 65536 65536 RWNum   US
03.094Encoder Simulation Denominator1 to 65536 65536 RWNum   US
03.095Encoder Simulation Output Roll‑over Limit1 to 65535 65535 RWNum   US
03.096Encoder Simulation SSI Turns Bits0 to 16 16 RWNum   US
03.097Encoder Simulation SSI Comms Bits2 to 48 33 RWNum   US
03.098Encoder Simulation Output ModeAB/Gray (0), FD/Binary (1), FR/Binary (2) AB/Gray (0) RWTxt   US
03.100F1 Freeze Trigger SourceDigital Input 4 (0), Digital Input 5 (1), P1 Marker (2), P2 Marker (3), Common (4), P1 Zero (5), P2 Zero (6) Digital Input 4 (0) RWTxt   US
03.101F1 Freeze ModeRising 1st (0), Falling 1st (1), Rising all (2), Falling all (3) Rising 1st (0) RWTxt   US
03.102F1 Freeze Position SourceP1 (0), P2 (1), Time (2) P1 (0) RWTxt   US
03.103F1 Normalised Freeze Position-2147483648 to 2147483647  RONumNDNCPT 
03.104F1 Freeze FlagOff (0) or On (1) RWBitNDNCPT 
03.105F2 Freeze Trigger SourceDigital Input 4 (0), Digital Input 5 (1), P1 Marker (2), P2 Marker (3), Common (4), P1 Zero (5), P2 Zero (6) Digital Input 4 (0) RWTxt   US
03.106F2 Freeze ModeRising 1st (0), Falling 1st (1), Rising all (2), Falling all (3) Rising 1st (0) RWTxt   US
03.107F2 Freeze Position SourceP1 (0), P2 (1), Time (2) P1 (0) RWTxt   US
03.108F2 Normalised Freeze Position-2147483648 to 2147483647  RONumNDNCPT 
03.109F2 Freeze FlagOff (0) or On (1) RWBitNDNCPT 
03.110Common Freeze Source 1Digital Input 4 (0), Digital Input 5 (1), P1 Marker (2), P2 Marker (3), Disabled (4) Digital Input 4 (0) RWTxt   US
03.111Common Freeze Source 2Digital Input 4 (0), Digital Input 5 (1), P1 Marker (2), P2 Marker (3), Disabled (4) Digital Input 4 (0) RWTxt   US
03.112Common Freeze Mode0000 to 1111 0000 RWBin   US
03.113Freeze Input States00 to 11  ROBinNDNCPT 
03.118P1 Thermistor TypeDIN44082 (0), KTY84 (1), 0.8mA (2) DIN44082 (0) RWTxt   US
03.119P1 Thermistor Feedback0 to 5000 Ω RONumNDNCPT 
03.120P1 Thermistor Trip Threshold0 to 5000 Ω3300 ΩRWNum   US
03.121P1 Thermistor Reset Threshold0 to 5000 Ω1800 ΩRWNum   US
03.122P1 Thermistor Temperature-50 to 300 °C RONumNDNCPT 
03.123P1 Thermistor Fault DetectionNone (0), Temperature (1), Temp or Short (2) None (0) RWTxt   US
03.127P2 Speed Feedback±VM_SPEED  RONumNDNCPTFI
03.128P2 Revolution/Pole Pitch Counter0 to 65535  RONumNDNCPTPS
03.129P2 Position0 to 65535  RONumNDNCPTPS
03.130P2 Fine Position0 to 65535  RONumNDNCPT 
03.131P2 Marker Mode0000 to 1111 0100 RWBin   US
03.132P2 Marker FlagOff (0) or On (1)Off (0)RWBit NC  
03.133P2 Rotary Turns Bits0 to 16 16 RWNum   US
03.134P2 Rotary Lines Per Revolution0 to 100000 4096 RWNum   US
03.135P2 Comms Bits0 to 48 RWNum   US
03.137P2 Comms Baud Rate100k (0), 200k (1), 300k (2), 400k (3), 500k (4), 1M (5), 1.5M (6), 2M (7), 4M (8) Baud300k (2) BaudRWTxt   US
03.138P2 Device typeNone (0), AB (1), FD (2), FR (3), EnDat (4), SSI (5) None (0) RWTxt   US
03.140P2 Error Detection Level0000 to 1111 0001 RWBin   US
03.141P2 Auto‑configuration SelectDisabled (0), Enabled (1) Enabled (1) RWTxt   US
03.142P2 Feedback FilterDisabled (0), 1ms (1), 2ms (2), 4ms (3), 8ms (4), 16ms (5) Disabled (0) RWTxt   US
03.143P2 Maximum Reference0 to 33000 3000 RWNum   US
03.144P2 Reference Scaling0.000 to 4.000 1.000 RWNum   US
03.145P2 Reference±100.0 % RONumNDNCPTFI
03.146P2 Reference Destination0.000 to 59.999 0.000 RWNumDE PTUS
03.147P2 SSI Incremental ModeOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.148P2 SSI Binary ModeOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.149P2 Additional Power‑up Delay0.0 to 25.0 s0.0 sRWNum   US
03.150P2 Feedback LockOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.151P2 Linear Feedback SelectOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.152P2 Linear Comms Pitch0.001 to 100.000 0.001 RWNum   US
03.153P2 Linear Line Pitch0.001 to 100.000 0.001 RWNum   US
03.154P2 Linear Comms And Line Pitch Unitsmillimetres (0), micrometres (1) millimetres (0) RWTxt   US
03.155P2 Pole Pitch0.01 to 1000.00 mm10.00 mmRWNum   US
03.156P2 Feedback ReverseOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US
03.157P2 Normalisation Turns0 to 16 16 RWNum   US
03.158P2 Normalised Position-2147483648 to 2147483647  RONumNDNCPT 
03.159P2 Normalised Marker Position-2147483648 to 2147483647  RONumNDNCPT 
03.160P2 Calculation Time0 to 20 µs5 µsRWNum   US
03.161P2 Recovery Time5 to 100 µs30 µsRWNum   US
03.162P2 Line Delay Time0 to 5000 ns RONumNDNCPTUS
03.163P2 Low Speed Update Rate ActiveOff (0) or On (1) ROBitNDNCPT 
03.164P2 Encoder Protocol DetectedNone (0), Hiperface (1), EnDat2.1 (2), EnDat2.2 (3), BiSS (4)  ROTxtNDNCPT 
03.167P2 User Comms Enable0 to 1 RWNum NCPT 
03.168P2 User Comms Transmit Register0 to 65535 RWNum NCPT 
03.169P2 User Comms Receive Register0 to 65535 RWNum NCPT 
03.171P2 Error DetectedOff (0) or On (1) ROBitNDNCPT 
03.172P2 StatusNone (0), AB (1), FD (2), FR (3), EnDat (4), SSI (5), BiSS (6), EnDat Alt (7), SSI Alt (8), BiSS Alt (9)  ROTxtNDNCPT 
03.173P2 Absolute Turns Recovery EnableOff (0) or On (1)Off (0)RWBit   US

RWRead / WriteRORead-onlyBitBit parameterTxtText stringDateDate parameterTimeTime parameter
ChrCharacter parameterBinBinary parameterIPIP addressMacMAC addressVerVersion numberSMPSlot, menu, parameter
NumNumber parameterDEDestinationNDNo default valueRARating dependentNCNon-copyablePTProtected
FIFilteredUSUser savePSPower-down save